核酸采样机器人亮相 是世界上首款全流程自动化鼻咽拭子采样机器人

近日，一台核酸采样机器人惊现罗湖!这是世界上首款全流程自动化鼻咽拭子采样机器人——“鹏程青耕”二代机。二代机器人利用先进的激光技术，通过在线的路径规划技术，移动到任意用户指定的采样位置，首次实现全流程自动化，并达到高精度检测标准。

据介绍，“鹏程青耕”二代的高性能移动协作机器人由深圳市罗湖医院集团牵头研制。二代机器人的主体为移动协作机器人，相比于去年推出的固定底座单臂机器人“鹏程青耕”一代机，它拥有人形机器人的上半身(头部和双臂)、一个可自由全向移动的车体(AGV)和一块集成扫码、语音和视频交互的平板电脑，同时内置采样管、拭子、无菌样本储备装置、消杀灭菌装置等耗材。

在核酸采样开始前，机器人双臂协同操作采样管的开闭盖、扫码、鼻咽拭子的抓取和标定。用户到位后，通过平板交互界面扫描健康码等身份信息，机器人将自动绑定核酸采样管和身份信息并上传至公共卫生检验平台。然后机器人利用3D视觉和六维力控制技术，安全、准确、快捷地对用户进行鼻咽拭子核酸采样，之后自动剪断拭子并针对采样管、夹爪、机体等关键部件进行消杀，随后移动到下一个采样点继续采样任务。

“鹏程青耕”二代机在前代基础上，开发了更准确和稳定的3D视觉算法，优化人脸识别的算法模型，实现了实时的人头姿态估计和人脸特征的精确定位算法。机身采用了多个视角的深度传感器，能够获取多角度图像和彩色点云，并且开发了分别对图像和点云的拭子、人体目标的特征提取、跟踪和3D空间定位算法。机械臂运动过程中，机器人能够模仿资深护士的动作进行核酸采样。

截至6月14日，该采样机器人已完成634人次临床前志愿者测试，一次性采样成功率达85%，二次成功率超过92%。82%的机器人采集受试者表示，感受与人工采集感受相似或优于人工采集。(记者 周倩)

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